Образцы беседок: 75 потрясающих дизайнерских идей для участка

Содержание

17 фото красивых беседок для дачи

беседка своими руками

Беседка — это уже давно неотъемлемая часть дачного участка, без нее как-то теряется вся прелесть загородной жизни на природе. Поэтому это сооружение в разных его видах можно встретить почти на каждом участке. Вариантов беседок, конечно, множество, но может вам понравится какая-то на этих фотографиях.

Зеленая беседка

По крупному счету это и не совсем беседка, такой зеленый шатер можно устроить на любом каркасе. Но зато сделать его совсем не сложно, вьющиеся растения есть почти на каждом участке. Получается очень уютное местечко для приятного времяпровождения.

Беседка из кирпича и металла

Для тех, кто предпочитает основательные сооружения, можно построить и что-то более солидное, как этот домик, с надежным фундаментом, кирпичными столбиками и кованым ограждением. Такая беседка обойдется не дешево, но это у кого какие возможности.

Беседка с барбекю

Этот вариант совмещает беседку с летней кухней, в принципе, очень практичное сооружение, а если поставить столики и пустить вьющиеся растения, то и уютное.

Беседка пергола

В русском быту пергола понятие относительно новое, но благодаря простоте конструкции, получило большую популярность. В принципе, это обычный навес с открытой крышей, поэтому для средней полосы не самое практичное сооружение, но зато красивое и похвастаться можно: «Вот, построил перголу»

Беседка сруб

А вот эта беседка, это уже по-нашему, самый русский вариант. Есть в ней что-то сказочно-богатырское. Некрашеный сруб, стол из бревен, основательные лавки, если еще забор участка сделан из кольев, то так и хочется продекламировать: «Здесь русский дух, здесь…»

Беседка теремок

Или такой вариант в этом же стиле. Конечно над декором потрудились не мало, ажурная крыша, столбики с резьбой, но зато в таком павильоне и свадьбу не стыдно отгулять. Понятно, что для этого терема нужен большой участок, и если такая беседка, то какой дом, можно только представить.

Беседка с камином

Довольно необычная конструкция беседки, в которой два крыла. Сделана незатейливо, и в то же время со вкусом, и небольшой камин, или это может быть барбекю удачно вписывается в общую композицию.

Если вам интересна тема приготовления пиши на природе, то смотрите больше вариантов таких моделей с печами и барбекю в статье про беседки с мангалом своими руками

Беседка в саду

Очень хороший вариант простой беседки для сада. Классическое основание из сруба, боковые стенки с деревянной решеткой для вьющихся растений. Конструкция как будто выросла вместе с деревьями в саду.

Беседка из бруса

Простая конструкция, которую можно сделать своими руками. В такой простоте и заключается оригинальность, такая беседка будет везде уместно смотреться.

Беседка в японском стиле

Любители восточной культуры могут попробовать соорудить конструкцию в японском стиле. Что ни говори, а в Японии делают очень красиво. Надо только научится правильно крышу сделать, а остальное можно оформлять по своему усмотрению.

Беседка в стиле модерн

Двадцать первый век во дворе, так почему бы не поставить такую конструкцию. Может не очень удобно, но очень по современному.

Резные беседки из дерева

Но конечно наиболее красивые резные беседки из дерева. Это традиционный русский стиль украшения строений из дерева. Резная конструкция придает беседке эстетическую привлекательность и визуальную легкость. А так как существует очень много различных декоративных элементов резьбы по дереву, то каждая конструкция получается оригинальной и неповторимой.

Здесь на фотографиях небольшие беседки. Как видите, украшенные резьбой опорные столбы выглядят не такими громоздкими, и вся конструкция имеет завершенный вид.

Для украшения беседки используют разные виды резьбы, их можно делать по самостоятельно изготовленному эскизу или где-то найти подходящий. Для изготовления стенок этой беседки использовалась, скорее всего, сквозная резьба. Иногда для используют дерево-композит или влагостойкую фанеру, они меньше подвержены деформации и не трескаются.

Вот еще несколько вариантов красивых деревянных беседок для дачи.

Беседка – это творчество, как видите, вариантов очень много.

Беседки из дерева своими руками 300 фото, чертежи, схемы

Здесь собрана небольшая галерея деревянных беседок, сделанных своими руками. Конечно, можно собрать и больше фотографий, ведь вариантов миллионы. Каждая беседка, сделанная не по шаблону, а своими руками, пусть даже по стандартным чертежам, это все равно произведение искусства. Здесь же собраны относительно простые конструкции, которые под силу каждому, не обладающему большим опытом мастеру. Есть, конечно, и примеры прмышленных изделий, может, пригодиться.

Чертежи квадратной беседки

Квадратные беседки 150 фото

Чертежи шестиугольных беседок

Шестиугольная беседка своими руками 50 фото

Чертежи восьмиугольных беседок

Восьмиугольная беседка своими руками 100 фото

Другие материалы в этой категории: « Беседка для дачи — оригинальная и красивая Вариант перголы на дачном участке »

Беседка в саду: советы и примеры

ДекорСады

Фото: hoyle» data-v-0588da82=»»>@alexander.hoyle

Слово «беседка» происходит от «беседа». Изначально «беседой» назывались места для сидения возле дома или, попросту говоря, скамейки. Но поскольку сидеть молча наши предки не любили, то постепенно слово приобрело значение «разговор во время сидения перед домом», а потом остался только разговор. Так или иначе сама этимология слова «беседка» предполагает то, что это место предназначается для дружеских посиделок и бесед. И действительно, что может быть лучше удобного маленького домика в саду с удобными креслами и крышей над головой?

Беседка в саду загородного дома шведской художницы Гуннель Салин под Стокгольмом.

Беседки могут быть и без окон и дверей. Такая закрытая с трех сторон конструкция из готовых модулей с двускатной крышей похожа на переносную кабинку-паланкин. Поставить ее можно на террасе (это во всех отношениях проще) или в саду. В последнем случае предстоит такая же работа с грунтом, как при установке обычной скамьи: делается дренажный слой (битый кирпич или щебень), поверх него — покрытие из плит, песка, гравия или речной гальки.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Открытая садовая беседка покрыта краской Little Greene.

Фото: Little Greene

Топиарии (архитектурно сформированные растения) — одно из самых модных направлений в ландшафтном дизайне. Топиарные сады, как правило, монохромны: одна зелень и никаких цветов. Увитые розами или настурциями деревянные опоры по стилю сюда не подходят. Садовники из Бартон Хауc, английского поместья конца XVI века, предлагают такой вариант: навес над каменной скамьей будто выстрижен, так же как и фигуры на лужайке перед ней. На самом деле это деревянный каркас, густо поросший плющом. Прямоугольные ячейки-окошки перекликаются с ломаным узором из стриженого самшита.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Эту беседку явно снимали в мае — когда растения только-только начинают обживать опоры. Окружающие скамью щиты называются шпалерами, а ромбовидный тип решетки — трельяжем (планки прибивают под углом в 60 градусов). Такие непритязательные беседки подходят для садов в стиле кантри. Увы, их жизнь коротка — несколько лет, не больше. Для увеличения срока службы дерево покрывают специальной пропиткой. Ценность подобных конструкций в живой «драпировке». На эту роль подойдут неприхотливые однолетники: настурция, тунбергия, ипомея, хмель.

Легкий павильон у бассейна никогда не будет лишним — всегда найдутся те, кому противопоказано яркое солнце

В плохую погоду в открытой всем ветрам беседке долго не продержится даже самый заядлый романтик. Любителям уединения с комфортом придется строить летний павильон. Именно так поступили владельцы загородного имения в немецком Бад-Дрибурге. Получилась полноценная гостиная в глубине сада. Огромные окна и стеклянные двери защищают от непогоды, но не изолируют от природы. Стены и потолок обшиты доской, покрытой белой и голубой краской. Такие бело-голубые павильоны в Германии и Дании традиционно строили на балтийских пляжах.

Фото: Andreas von Einsiedel

Невинный обман: «пряничный» щитовой домик, выкрашенный голубой краской, может служить самым «низменным» целям. Этот, например, скрывает бочку для сбора дождевой воды. Точно так же можно спрятать компостную кучу, стройматериалы, садовые инструменты или дрова. Особенно актуален этот ход для маленьких регулярных садиков, где все на виду, чисто и аккуратно, а любая «проза жизни» моментально разрушает милую картину.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Многоскатная крыша над круглой площадкой с фонтаном в центре — эта архитектурная форма известна с незапамятных времен. Подобные сооружения встречаются и на площадях европейских городов со средневековой застройкой, и на курортах, где лечатся «водами», и в монастырях. «Павильон на канавке» в парке при старинном английском замке Хэмптон Корт в Хартфордшире был построен Генрихом IV в начале XV века (не путать с лондонским замком Генриха VIII). Вода проходит по узкому руслу под павильоном и попадает в большой канал. Весь этот ансамбль — образец стилистического единства: берега каналов, беседки, павильоны и сам замок выполнены из одного материала — красного клинкера.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Летний домик не обязательно прятать в кустах. Эта «французская оранжерея», как ее называют хозяева-англичане, без всякого стеснения прислонилась к каменным стенам старинной усадьбы. На таком фоне она только выигрывает, кажется легче. В ней все из стекла, даже крыша. Двери распахиваются не в сад, а в патио. Единственная массивная деталь — похожий на древний жертвенник каменный стол. Но жертвы здесь приносят исключительно Флоре — в виде горшков с цветами.

Традиционный английский сад невозможен без старинных сортов роз и ностальгических скамеек под сводами деревянных пергол. Этот романтичный элемент садово-парковой архитектуры, по сути, представляет собой несколько опор с перекладинами, по которым «пускают» розы, клематисы, виноград и другие вьющиеся растения. Чаще всего перголы строят из дерева. Хвоя держится лет десять. Лиственница — не одно десятилетие. Если строите надолго, забетонируйте основание, опоры дополните оцинкованными трубами, чтоб не гнили в земле, вкапывайте их ниже точки замерзания (для Московской области это в среднем 1,4 м), иначе весной вашу перголу «поведет».

Фото: Jerry Harpur

Это не летняя кухня, а какой-то артхаус! Несмотря на скромную архитектуру, одинокий белый домик весьма концептуален. Вся мебель висит снаружи и предназначена для завтрака на лоне природы: стол моментально раскладывается, стулья снимаются с крючков, шкаф выступает в роли буфета и раздаточного окна (внутри есть плита для готовки). На другой стене закреплены модули-подпорки для вьющихся растений (ИКЕА). На фоне леса белый павильон смотрится как видение или сказочная избушка, но в версии XXI века — без курьих ножек!

По законам ландшафтной композиции аллеи и пергольные тоннели запрещено вести в никуда — к глухой стене или высокому забору. В конце должно быть что-то притягивающее взгляд: скамья, статуя, беседка. Своды в тоннелях делают в виде арок с расстоянием между опорами на треть больше ширины прохода. Высота — 2–2,3 метра. Помните: увитые своды кажутся уже и ниже. Кстати, растения весят немало, так что конструкция должна быть прочной.

Перголы родом из Италии: первоначально их роль была чисто утилитарной — поддержка виноградной лозы.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Некое подобие летнего домика можно соорудить, даже если участка как такового и нет, а есть только крошечный клочок земли перед таунхаусом. Так поступили жители парижского предместья, пристроив к своему жилищу реечный куб на сваях. Там расположена летняя спальня, которая плавно переходит в гостиную, уже под открытым небом — благо лестница и деревянные мостки сделаны из тех же планок, что и стены.

Беседки обычно не ставят в центре участка, особенно если он хорошо просматривается, — такое сооружение будет торчать как пуп земли. Архитектурные формы лучше смотрятся где-то вдалеке, там, куда устремляется взгляд. Впрочем, в регулярном саду маленькие павильоны могут стать частью симметричной композиции на партерном газоне у самого дома. Присутствие фонтанов, статуй, обелисков и вазонов приветствуется. Назначение таких домиков в основном чисто декоративное. Хотя можно держать там шланги для полива газона или садовый инвентарь. Чтобы последний не портился, ставьте все сооружения на газонную сетку или георешетку.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Говорят, плетение — ремесло древнее гончарного, предшественник ткачества. В наших широтах плетут из ивовых прутьев. Вся прелесть в том, что если воткнуть их в землю и полить — они укореняются и зеленеют. Так можно сплести что угодно: живые заборы, ширмы, арки и шалаши. Для арочных сводов нужны гибкие и крепкие ветви, а форму пусть поддерживают короткие перекладины. Они же послужат опорой для вьющихся растений. В качестве альтернативы можно сплести шалаш из ореховых прутьев и бамбука (купленного в садовом центре), но зеленого прироста эти породы, увы, не дадут.

Белоснежная беседка с аркой смотрится как интимный альков. Владелец этого частного сада в Амстердаме старался исключительно для себя любимого: внутри даже скамейку ставить не стал, ограничился креслом. Конечно, он не мизантроп, просто умеет смаковать радости одиночества. Обратите внимание: беседки-ниши, альковы, навесы, закрытые с трех сторон, хорошо располагать вдоль глухой стены, забора или зеленой изгороди. Они организуют пространство перед собой, отвлекая внимание от ничем не примечательной границы участка или от хозяйственной зоны, прячущейся «за границей».

Уйти в сад и не возвращаться. Локальный дауншифтинг — это когда сбегаешь от семьи и работы не на целый год в Гоа, а уходишь на уик-энд из главного здания в летний павильон. Домочадцы, понятное дело, и там попытаются достать, но вы не поддавайтесь. В таком флигеле должен быть минимальный набор для жизни: вода и свет, а газ и отопление — уже излишки. Главное — минимум вещей и максимум природы. В прошлые века садовые домики для уединения называли эрмитажами. Это потом слово «приклеилось» к нашему знаменитому музею. «Мой эрмитаж» — звучит гордо, но «посторонним вход сюда воспрещен»!

Летний домик, проект студии Studio 5,5.

Эта клетка для райской птицы находится в одном из отелей Гоа. У нее и антураж соответствующий: пальмы говорят сами за себя. Рядом с российскими березками-елками такое чудо — просто нонсенс. Впрочем, если убрать откровенно «южное» синее основание (похоже на танцплощадку в пансионате «Прибой») и поставить ажурную модель на гравий или плитку, то в классическом регулярном саду она пройдет на ура. Понадобятся еще партерный газон, топиарии и белые скамейки. Детям скажите, что это домик принцессы, — они тоже будут в восторге.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Все главные садовые смотры мира подтверждают: хай-тек давно пришел в сады. Стекло, бетон и полированная сталь теперь воспринимаются привычно, как дерево и каменная кладка. Убежденные урбанисты рады: когда природы вокруг слишком много, они чувствуют себя не в своей тарелке, городская среда привычнее. А поклонники ультрасовременного дизайна умрут, но не поставят у себя в поместье беседку в викторианском стиле. Куб из стекла и бетона как будто упал со стрелы строительного крана, возводившего очередной небоскреб. На самом деле это экспонат Фестиваля садов в шведском Гётеборге. Авторы предусмотрительно сделали все четыре стекла раздвижными, чтобы внутри не чувствовать себя огурцом в парнике.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Легкий павильон у бассейна никогда не будет лишним — всегда найдутся те, кому противопоказано яркое солнце (младенцы) или кого раздражают смех и визг (неврастеники). Зонты и тенты не дают эффекта изолированности, за который ценят переносные домики и палатки. Несущая конструкция этого «убежища» аналогична по стилю колонне с вазоном. А расцветка крыши и занавесок такая же, как у шезлонгов и кресел, расставленных по соседству. Помните: все, что находится вокруг бассейна, не должно быть излишне громоздким, желательно, чтобы эти предметы смотрелись легко и изящно.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

У палаток и шатров есть масса достоинств: установка не требует капитальных затрат и усилий — рыть ямы и разводить цемент не придется, достаточно вбить колышки и установить распорки. Растения, без которых немыслимы арки и перголы, здесь тоже не нужны. Тентовые конструкции можно перемещать по саду по мере цветения того или иного уголка, чтобы всегда быть в лучшем окружении. Для завтрака на траве и отдыха в сиесту — идеальный вариант, вот только вечером здесь будет, пожалуй, сыровато. При желании можно импровизировать и с тканью, меняя драпировку по настроению.

Эрмитажем в старину называли летний домик для уединенного времяпрепровождения в саду или парке.

В отличие от деревянных металлические перголы и беседки не требуют такого тщательного ухода, обработки специальными составами и проверки всех соединений на прочность, а собираются (если купить готовые модули) легче детского конструктора. Со временем нужно будет обновлять краску, чтобы строение не ржавело. Есть, правда, несколько «но»: считается, что полностью металлические перголы не создают пространственной глубины, к тому же, многим растениям сложно карабкаться по гладким трубкам. Специалисты предлагают делать вертикальные опоры из металла, а верхние поперечные балки — из дерева. Но это уже касается капитальных сооружений. Если вы ничего грандиозного не замышляете и важна легкость и мобильность, смело обращайтесь к сборно-разборным металлическим вариантам.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Ротонда на воде — классика жанра. В XIX веке не было такого барского поместья, где бы посреди озера или пруда не стояло подобное сооружение. Добирались сюда, как правило, на лодке. И это усиливало романтичность обстановки. Ротонда на фото стоит в великолепном дворцовом парке в испанском Аранхуэсе (объявлен памятником Всемирного наследия ЮНЕСКО). Счастливым обладателям пейзажных парков и водоемов — флаг в руки. Правда, искусственный остров насыпать, наверное, все-таки не стоит — осваивайте прибрежные заросли. И горбатые мостики тоже не актуальны. Сейчас модно делать дорожки из плит, расположенных чуть выше уровня воды.

Фото: This image can only be used with prior permission and/or agreement of fees with Arcaid and/or our representatives. We assert our

Авторы этого проекта призывают отказаться от хозблока при огороде в пользу домика прекрасной садовницы. В конце концов, возиться на грядках нужно со вкусом и комфортом. Для садового инвентаря здесь тоже нашлось место, но в специально отведенной для этого кладовке. Другую часть домика занимает комнатка отдыха. Важные детали, завершающие образ: мини-заборчик, этажерки для горшков, венок на двери, клетка для соловья (пока пустует) и колокольчик-звонок. Трудитесь в свое удовольствие, но не перетруждайтесь!

Мы уже знаем, что дорожки всегда должны вести к какой-то цели или точке на карте данного конкретного участка. «Стекляшка» в конце пути выбрана здесь не случайно — это тот случай, когда загораживать перспективу глухими стенами значило бы визуально ограничить сад. Ландшафтники сейчас вообще активно используют подобные стеклянные и зеркальные «врезки» и «вставки» в пейзаж: они нарушают привычную однородность садового пространства, вносят динамику — эффекты, которые ценятся теперь превыше всего. Обратите внимание: на крыше куба живет трава, клумба поднялась на второй ярус. Вертикальное освоение сада — тоже тренд.

Фото: Marianne Majerus Garden Images

Беседку не стоит ставить в центре открытого участка. Иначе такое сооружение будет торчать как пуп земли.

Дерзкая эклектика теперь все чаще побеждает исторические стилизации. Элементы, еще недавно казавшиеся несовместимыми, мирно соседствуют друг с другом. Хозяева этого сада превратили его в «музей коллективного сознания», по которому интересно бродить, рассматривая экспонаты: деревянные чурбаки, бетонные цилиндры, терракотовые площадки, античные колонны и потолок эпохи Ренессанса над открытой беседкой. При этом ни одного подлинника — сплошная имитация и смешение стилей, эпох, фактур, материалов. Кто поспорит с тем, что в голове у современного человека творится примерно то же самое?

Домик для детских игр — это новая жизнь старого сарая или хозблока. Главное — побольше ярких красок. А если они не сочетаются с цветом основного дома, спрячьте все веселье куда-нибудь в кусты. Это только прибавит домику загадочности. Возможностям для игр на открытом воздухе у нас почему-то не принято уделять должного внимания. Детские площадки являются прерогативой общественных парков. Между прочим, ландшафтные архитекторы считают, что лучше всего места для игр располагать как раз под сводами пергол, навесов и беседок.

Кукольный домик, проект Алекса Папакристидиса.

Плахина Антонина

Теги

сад
лето
ландшафтный дизайн
дача

Gazebo — Etsy.de

Etsy больше не поддерживает старые версии вашего веб-браузера, чтобы обеспечить безопасность пользовательских данных. Пожалуйста, обновите до последней версии.

Воспользуйтесь всеми преимуществами нашего сайта, включив JavaScript.

Найдите что-нибудь памятное, присоединяйтесь к сообществу, делающему добро.

(более 1000 релевантных результатов)

Связано с беседкой

открытая беседка

Запуск примера приложения с ROS Melodic и Gazebo 9

В следующем руководстве показано, как использовать образы контейнеров для разработки с помощью ROS. и Gazebo 9, создав и запустив приложение для роботов Hello World и приложение для моделирования. Вы можете заставить образец приложения работать, запустив команды, описанные в этом документе.

Для этого руководства мы создадим и используем три образа контейнера. Следующие шоу структура каталогов, которую мы используем для этого примера приложения.

 ├── HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9 // Базовое изображение
│ └── Dockerfile
├── HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp // Изображение для приложения робота
│ ├── Dockerfile
│ └── robot-entrypoint.sh
├── HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9SimApp // Изображение для приложения моделирования
│ ├── Dockerfile
│ └── Simulation-entrypoint.sh

Каждый Dockerfile содержит инструкции, необходимые для сборки каждого изображение.

Dockerfile для базового образа содержит команды для настройки ROS и Беседка.
В Dockerfile для приложения робота есть команды для настройки Приложение для роботов Hello World.
Dockerfile для приложения моделирования содержит команды для настройки приложение моделирования Hello World.

Как приложение робота, так и приложение моделирования имеют сценарии точки входа. Эти сценарии являются источником среды для соответствующих приложений. Они создали путь для запуска команд, которые дают вам возможность запускать вашего робота и приложения для моделирования.

Создание базового образа

Чтобы создать базовый образ, вы сохраняете команды для создания среды в Dockerfile. Затем вы создаете Dockerfile.

Сохраните следующие команды в Dockerfile.

 # Copyright Amazon.com, Inc. или ее филиалы. Все права защищены.
# SPDX-идентификатор лицензии: MIT-0
ОТ рос: мелодичный
ENV DEBIAN_FRONTEND неинтерактивный
БЕГИ, очистись
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    младший бит \
    распаковать \
    wget \
    завиток \
    судо \
    Python-vcstool \
    python-rosinstall \
    python3-colcon-общие-расширения \
    рос-мелодик-рвиз \
    ros-melodic-rqt \
    ros-melodic-rqt-общие-плагины \
    шпион \
    xfce4-терминал
ENV QT_X11_NO_MITSHM=1
ЗАПУСК wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-ключ добавить -; \
    sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main' > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
ЗАПУСК apt-get update && apt-get install -y Gazebo9ARG USERNAME=robomaker
Группа RUNдобавить $USERNAME
ВЫПОЛНИТЬ useradd -ms /bin/bash -g $USERNAME $USERNAME
RUN sh -c 'echo "$USERNAME ALL=(root) NOPASSWD:ALL" >> /etc/sudoers'
ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ $USERNAME
ВЫПОЛНИТЬ sh -c 'cd /home/$USERNAME'
# Загрузите и создайте наше приложение для роботов и моделирования
RUN sh -c 'mkdir -p /home/robomaker/workspace'
RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace && wget https://github. com/aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-helloworld/archive/ros1.zip && unzip ros1.zip'
RUN sh -c 'cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1'
RUN sudo rosdep fix-permissions
RUN обновление rosdep

После того, как вы создали Dockerfile, создайте его с помощью следующих команд на ваш терминал.

 cd ../HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9
docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9:latest .

Сборка базового образа устанавливает ROS Melodic и Gazebo 9. Вам нужны оба библиотеки, установленные для успешного запуска ваших приложений.

Создание изображения для робота Приложение

После того, как вы создали базовый образ, вы можете создать образ для своего робота. применение. Вы сохраняете следующий скрипт в Dockerfile и создаете его. Этот Скрипт загружает роботизированное приложение Hello World и настраивает его.

 # Copyright Amazon.com, Inc. или ее филиалы. Все права защищены.
# SPDX-идентификатор лицензии: MIT-0
ОТ helloworldsampleapprosmelodicgazebo9: последний
# Соберите приложение для робота
ЗАПУСК cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws && \
 /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"
КОПИРОВАТЬ robot-entrypoint.sh /home/robomaker/robot-entrypoint.sh
RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/robot-entrypoint.sh'
CMD roslaunch hello_world_robot rotate.launch
ТОЧКА ВХОДА [ "/home/robomaker/robot-entrypoint.sh" ]

Следующая команда создает образ для приложения робота из Докерфайл.

 cd HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp/HelloWorldSampleAppROSMelodicGazebo9RobotApp
docker build -t helloworldsampleapprosmelodicgazebo9robotapp:последнее изображение/.

Ниже приведено содержимое сценария, который можно сохранить как robot-entrypoint.sh . Этот сценарий создает среду для приложение робота.

 #!/бин/баш
если [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI]; затем
        tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$ГАЗЕБО_MASTER_URI
фи
cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/robot_ws
источник /opt/ros/melodic/setup.bash
источник /usr/доля/gazebo-9/setup.sh
источник ./install/setup.sh
если [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI]; затем
        экспорт GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
        сбросить tmp_GAZEBO_MASTER_URI
фи
printenv
exec "${@:1}"

Создание образа для приложение для моделирования

После того, как вы создали базовый образ и образ для приложения робота, вы можете создать образ для своего приложения моделирования. Вы сохраняете следующие script в Dockerfile и соберите его. Этот скрипт загружает робота Hello World приложение и настроить его.

 # Copyright Amazon.com, Inc. или ее филиалы. Все права защищены.
# SPDX-идентификатор лицензии: MIT-0
ОТ helloworldsampleapprosmelodicgazebo9: последний
# Создайте приложение моделирования
ЗАПУСК cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws && \
    /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && vcs import < .rosinstall && rosdep install --rosdistro melodic --from-paths src --ignore-src -r -y && colcon build"
КОПИРОВАТЬ Simulation-entrypoint.sh /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh
RUN sh -c 'sudo chmod +x /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
RUN sh -c 'sudo chown robomaker:robomaker /home/robomaker/simulation-entrypoint.sh'
CMD roslaunch hello_world_simulation empty_world.launch
ТОЧКА ВХОДА [ "/home/robomaker/simulation-entrypoint.sh" ]

Ниже приведено содержимое скрипта, который можно сохранить как Simulation-entrypoint. sh . Этот сценарий создает среду для приложения моделирования.

 #!/бин/баш
если [ ! -z $GAZEBO_MASTER_URI]; затем
        tmp_GAZEBO_MASTER_URI=$ГАЗЕБО_MASTER_URI
фи
cd /home/robomaker/workspace/aws-robomaker-sample-application-helloworld-ros1/simulation_ws
источник /opt/ros/melodic/setup.bash
источник /usr/доля/gazebo-9/setup.sh
источник ./install/setup.sh
если [ ! -z $tmp_GAZEBO_MASTER_URI]; затем
        экспорт GAZEBO_MASTER_URI=$tmp_GAZEBO_MASTER_URI
        сбросить tmp_GAZEBO_MASTER_URI
фи
printenv
exec "${@:1}"

Запуск приложения и подтолкнув его к ECR

После того, как вы создали свои образы, убедитесь, что они правильно работают в вашем локальная среда Linux. Убедившись, что образ Docker запускается, вы можете отправьте его в Amazon ECR и создайте задание моделирования.

Следующие команды позволяют запустить приложение Hello World в вашей локальной среде Linux.

 docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
helloworldsampleapprosmelodicgazebo9приложение-робот:последнее

 docker run -it -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/ \
-u robomaker -e ROBOMAKER_GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:5555 \
-e ROBOMAKER_ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 \
helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:последнее

Когда вы запускаете приложение робота и контейнеры приложений моделирования, вы может визуализировать симуляцию с помощью инструмента Gazebo GUI. Используйте следующее команды на:

Подключитесь к вашему контейнеру, на котором запущено приложение моделирования.
Визуализируйте свое приложение, запустив Gazebo Graphical User Интерфейс (GUI).

 # Включить доступ к X-серверу для запуска Gazebo из контейнера докеров
$ ххост +
# Убедитесь, что контейнеры robot_app и sim_app запущены. Команда должна перечислить оба контейнера
$ докер-контейнер ls
# Подключиться к контейнеру sim-приложения
$ docker exec -it sim_app bash
# Запускаем Gazebo из контейнера
$ rosrun Gazebo_ros gzclient

Вы можете добавлять теги к своим изображениям. Следующие команды дают вам возможность чтобы пометить ваши изображения.

 тег докера helloworldsampleaprosmelodicgazebo9robotapp:latest

 тег докера helloworldsampleaprosmelodicgazebo9simapp:latest  accountID  .dkr.ecr.us-west-2.amazonaws.com/helloworldsampleapprosmelodicgazebo9simapp:latest

Убедившись, что приложение работает правильно, вы можете в Amazon ECR с помощью следующих команд.

 aws ecr get-login-password --region us-west-2 | docker login --username AWS --password-stdin  accountID  .